Po wybraniu z listy funkcji w ASDA Soft: Tuning->Gain Tuning procedura tuningu manualnego w serwowzmacniaczach B3 i A3 wygląda następująco:

1. Wybór opcji tuningu manualnego

2. Wyznaczenie bezwładności (pojawi się wizard pomocniczy)

3. Zapis oczekiwanej częstotliwości odpowiedzi układu regulacji

4. Po wciśnięciu Gain Calculation przeliczenie nastaw regulatora na podstawie wartości inercji i Bandwidth

5. Wgranie nastaw na serwonapęd

Dostępne są 3 nastawy parametru P2-047 – wyłączona automatyczna filtracja, nieciągła automatyczna filtracja, ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa.

P2-047=0 – wyłączona automatyczna filtracja antyrezonansowa. Dostępne wszystkie 3 filtry do nastawy ręcznej.

P2-047=1 – włączona nieciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr dostępny do nastawy ręcznej. Serwo wykrywa dwie częstotliwości rezonansowe, filtruje je, zapisuje. Po autotuningu nie są zmieniane.

P2-047=2 – włączona ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr do nastawy ręcznej. Serwo na bieżąco wykrywa kolejne rezonanse i filtruje je. Niezalecane, może zmieniać zachowanie układu w trakcie pracy

Aby zparametryzować filtry antyrezonansowe należy najpierw wynaczyć częstotliwości rezonansowe. W tym celu należy:

1. Uruchomić funkcję Scope

2. Wybrać Motor Current [%] dla jednego kanału

3. Wyłączyć pozostałe kanały

4. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów

5. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)

6. Wybrać opcję FFT Display (Transformata Fouriera)

7. Zaznaczyć całość ruchu i wyznaczyć transformatę

8. Maksymalnie przybliżyć peak w celu wyznaczenia częstotliwości rezonansowe

9. Ustawić filtrację w zakładce Gain Tuning*

• Parametry – P2-023, P2-043, P2-045, P2-098, P2-101 – wyznaczone częstotliwości rezonansowe
• Parametry – P2-024, P2-044, P2-046, P2.099, P2.102 – wzmocnienie filtrów antyrezonansowych

*Zaleca się filtrację najwyższych peaków (z wykresu),natomiast wzmocnienie dobierać „od dołu” – zbyt duża filtracja również powoduje niepoprawne działanie serwonapędu

10. Ewentualnie ustawić filtrację w zakładce Notch Filter, gdzie można również ustawić szerokość pasma częstotliwości rezonansowej*

• • Parametry – P2-023, P2-043, P2-045, P2-098, P2-101 – wyznaczone częstotliwości rezonansowe
  • Parametry – P2-024, P2-044, P2-046, P2.099, P2.102 – wzmocnienie filtrów antyrezonansowych
  • Parametry – P2-095, P2-097, P2-097, P2-100, P2.103 – szerokość pasma częstotliwości rezonansowych

*Zaleca się filtrację najwyższych peaków (z wykresu),natomiast wzmocnienie dobierać „od dołu” – zbyt duża filtracja również powoduje niepoprawne działanie serwonapędu

Najpierw należy wyznaczyć filtracje antywibracyjne:

1. Uruchomić funkcję Scope
2. Wybrać Motor Current [%] dla kanału CH1 i wyłączyć pozostałe kanały
3. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów
4. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)
5. Nacisnąć na jeden szczyt oscylacji prądu i przejazd na drugi pozwala na wyznaczenie częstotliwości własnych układu (opcja: Frequency)

Następnie można wpisać filtry antywibracyjne. Dostępne są dwa filtry antywibracyjne. W parametrach P1-025, P1-027 podajemy częstotliwość wibracji własnych układu, z jednostką 0.1Hz (co oznacza – wartość 100 odpowiada 10.0Hz). W parametrach P1-026, P1-028 podajemy wzmocnienie filtra antywibracyjnego. Zdecydowanie zaleca się ustawienie małych wzmocnień na start, a następnie zwiększanie ich aż do wyeliminowania wibracji – filtry antywibracyjne działają na dużo niższych częstotliwościach i znacznie wpływają na zachowanie układu. Ponownie – zbyt mocno przefiltrowany układ nie będzie pracował poprawnie.

Opublikowano: 22 października 2024

Procedura Autotuningu w serwowzmacniaczach B3 i A3 wygląda następująco:

1. Wybranie z listy funkcji w ASDA Soft: Tuning->Auto Tuning

2. Wybranie opcji autotuningu „Motion Command from Drive”

3. Potwierdzenie komunikatów bezpieczeństwa

4. Włączenie Servo On

5. Potwierdzenie kolejnych komunikatów bezpieczeństwa

6. Ustawienie prędkości JOG oraz czasów ramp ACC/DCC

7. Wykonanie ruchu JOG do pierwszej bezpiecznej pozycji oraz jej zapis przyciskiem Position 1

8. Wykonanie ruchu JOG do drugiej bezpiecznej pozycji oraz jej zapis przyciskiem Position 2

9. Start przejazdu pomiędzy wyznaczonymi pozycjami

10. Rozpoczęcie autotuningu poprzez wciśnięcie Next

11. Oczekiwanie na zakończenie procesu

12. Aktualizacja nowo wyznaczonych parametrów przyciskiem Update

Opublikowano: 5 sierpnia 2024