W sterownikach PLC firmy Delta Electronics występują rejestry indeksowania umożliwiające odczyt lub zapis wartości do rejestru o adresie przesuniętym o wartość indeksu. Jest to szczególnie pomocna funkcja zarówno podczas wykonywania operacji zapisu i odczytu wartości w kolejnych rejestrach, wyszukiwania rejestru o największej lub najmniejszej wartości, oraz pracach na rejestrach o adresach wynikających z kolejności wykonywanych przez program instrukcji.

Dla sterowników serii Slim występuje 16 indeksów (E0-E7 oraz F0-F7).

W sterownikach modułowych serii AH500 jest ich 32 (E0-E31).

Aby prawidłowo zapisać adres rejestru z wykorzystanym indeksowaniem należy po adresie rejestru dodać znak „@” i nazwę indeksu: np. D0@E0

Na rysunku 1 przedstawiono przykładowy fragment programu, w którym po spełnieniu odpowiednich warunków zapisywane są wartości we wskazanych przez indeksy rejestrach.

Zgodnie z programem odpowiednio dla załączonego:

• M0 uzyskamy zapis wartości 5 do rejestru D0 przesuniętego o wartość E0=10 czyli D10. Po tej operacji D10=5.
• M1 uzyskamy zapis wartości 5 do rejestru D0 przesuniętego o wartość E0=20 czyli D20. Po tej operacji D20=5.
• M2 uzyskamy zapis wartości 15 do rejestru D0 przesuniętego o wartość E1=30 czyli D30. Po tej operacji D30=15.
• M3 uzyskamy zapis wartości 15 do rejestru D0 przesuniętego o wartość E1=40 czyli D40. Po tej operacji D40=15.

Na rysunku 2 przedstawiono fragment programu do zapisu kolejno próbkowanych współrzędnych pozycji. Próbkowanie odbywa się na zbocze narastające M10. Po jego wystąpieniu zostaje zwiększona wartość wskaźnika E0 od którego zależy miejsce zapisu współrzędnych X i Y punktu.

zapisane_X jest w tym przykładzie zmienną globalną o adresie D2000, zapisane_Y natomiast jest zmienną globalną o adresie D2002.

Taki sposób zapisu danych da następujący efekt

D2000 – współrzędna X pkt 1

D2002 – współrzędna Y pkt 1

D2004 – współrzędna X pkt 2

D2006 – współrzędna Y pkt 2

D2008 – współrzędna X pkt 3

D2010 – współrzędna Y pkt 3

itd.

Dla zabezpieczenia przed przepełnieniem rejestrów zapisu ustawione zostały granice dla narastania wartości indeksu. W tym przykładzie jest to wartość 3996 co oznacza że ostatni zapis wykona się w D5992 dla współrzędnej X oraz D5994 dla współrzędnej Y ostatniego punktu. Po dalszych próbach próbkowania zostanie wygenerowany alarm ALM_za_duzo_punktow.

Na rysunku 3 przedstawiono fragment programu do sprawdzania maksymalnej i minimalnej wartości współrzędnej Y spośród rejestrów z przykładu nr 2. Na zbocze narastające M20 zostaje załączone porównanie aktualnej wartości maksymalnej i minimalnej z aktualnym rejestrem wskazanym przez E0. Odpowiednie zapętlenie wywołania M20 spowoduje sprawdzenie wartości od D2002 do D5994 co czwarty rejestr i zapisanie wartości do max_Y i min_Y. Po sprawdzeniu wszystkich rejestrów dla potwierdzenia zostanie załączony bit M19.

Na rysunku 4 przedstawiono fragment programu do zapisywania rejestrów tą samą wartością. Na zbocze narastające M20 zostaje załączone zapisywanie wartości 996 do aktualnego rejestru wskazanego przez E0. Odpowiednie zapętlenie wywołania M20 spowoduje zapis 996 od D0 do D996 co czwarty rejestr. Po zapisie wszystkich rejestrów dla potwierdzenia zostanie załączony bit M19.

Na rysunku 5 przedstawiono fragment programu sterownika 10 MC do ruchu w interpolacji liniowej przez kolejne punkty zapisane w rejestrach:

D100 – współrzędna X pkt 1

D102 – współrzędna Y pkt 1

D104 – współrzędna X pkt 2

D106 – współrzędna Y pkt 2

D108 – współrzędna X pkt 3

D110 – współrzędna Y pkt 3

itd.

Przejazdy na poszczególne pozycje zostaną zatrzymane dla pierwszej wartości współrzędnej X = 0.00.

Opublikowano: 15 stycznia 2018

Istnieje wiele sposobów sterowania serwonapędami ASDA przy wykorzystaniu sterownika PLC z serii AS300:

• impulsowo (sygnały dir/step) PT
• PR mode (wykonywanie ścieżek zapisanych w serwonapędzie)
• zapisując ścieżki w serwonapędzie i wywołując je komendami poprzez protokół komunikacyjny
• Za pomocą komend wysyłanych do serwonapędu w trybie CANopen Mode
• dedykowanymi instrukcjami “Delta CANopen Communication Instructions” dostępnymi w serii sterowników AS300

W poprzednich częściach artykułu zajmowaliśmy się sterowaniem impulsowym, wykonywaniem ścieżek PR poprzez wejścia cyfrowe serwonapędu oraz zapisując ścieżki i wywołując poprzez interfejs Modbus RS485. W tej części artykułu będziemy przesyłać dane poprzez interfejs CAN.

Cała konfiguracja serwonapędu jest identyczna jak w trzeciej części serii artykułów o AS300. W przeciwieństwie do części trzeciej artykułu, możemy pominąć konfigurację ścieżek, ponieważ będziemy ją przesyłać przez interfejs komunikacyjny.

Musimy jeszcze zmienić ustawienia komunikacji, służą do tego parametry grupy P3.

• P3-00 2 adres urządzenia (dotyczy zarówno interfejsu Modbus jak również CAN)
• P3-01 0x405 prędkość transmisji (CAN 1Mb/s, Modbus 115200)
• Ustawiając adres urządzenia należy pamiętać aby adres każdego urządzenia na magistrali był niepowtarzalny.
• Po zmianie adresu urządzenia musimy zresetować zasilanie serwonapędu.

W przypadku interfejsu CAN jest możliwość przesłania parametrów poprzez magistralę za pomocą komunikatów SDO które są wysyłane tuż po nawiązaniu komunikacji z węzłem CAN.

W przypadku komunikacji za pomocą interfejsu CAN, łączymy za pomocą przewodu z końcówkami RJ45 złącze CN6 serwonapędu ze złączem na karcie AS-FCOPM, która musi być włożona w slot 2 na sterowniku (slot 1 nie obsługuje karty AS-FCOPM). Sieć CAN musi być zakończona na obydwu końcach rezystorami dopasowującymi (120om), popularnie zwanych terminatorami. Należy tez używać przewodów ekranowanych aby uniknąć zakłóceń komunikacji. Karta AS-FCOPM posiada wbudowany rezystor więc po stronie sterownika można przełączyć przełącznik na karcie funkcyjnej, opisany TERM, w pozycję ON.

Po stronie serwonapędu należy skorzystać z TAP-TR01.

W sterownikach AS300 Moduł CAN może pełnić kilka funkcji, w przypadku niektórych konfigurowanie poprzez CANopenBuilder jest nieaktywne, więc dostęp do CANopenBuildera jest poprzez HWCONFIG. Jednak w pierwszej kolejności musimy odpowiednio ustawić parametry pracy karty CAN. Uruchamiamy HWCONFIG:

A następnie otwieramy konfigurację klikając dwukrotnie na rysunku sterownika(1), z menu wybieramy Function Card 2 Setting(2), a następnie uzupełniamy: (3) ręczny tryb wyboru karty oraz typ karty AS-FCOPM, (4) tryb pracy karty CANopen DS301 i numer węzła sieci mastera CAN, (5) prędkość transmisji taką samą jak w serwonapędzie 1000kbps (=1Mbps) i kiedy ma się rozpocząć wymiana danych (w momencie zasilenia sterownika czy gdy sterownik będzie w trybie run).

Oprogramowanie CANopenBulder otwieramy klikając na rysunek sterownika prawym przyciskiem myszy Communication Software/CANopen Builder.

Klikając przycisk Online (1) łączymy się ze sterownikiem, A za pomocą Scan Network (2) wyszukujemy dostępne węzły sieci CAN. Pod rysunkiem sterownika powinny pokazać się nam znalezione węzły (3) w przypadku gdy znaleziono wszystkie podłączone węzły możemy przerwać dalsze wyszukiwanie (4).

Klikając dwukrotnie ikonę serwonapędu otworzymy okno do ustawiania komunikacji, w którym możemy ustawić:

(1) numer węzła sieci.

(2) wyświetlana nazwa

(3) dostępne ramki danych

(4) ustawione ramki danych

(5) dodawanie ramek z listy dostępnych do ustawionych

(6) kasowanie ramki z listy ustawionych

(7) konfigurowanie ramki

(8) ustawienia ramki

(9) konfiguracja ramek Auto SDO

W przypadku danych które po uruchomieniu są ustawione na stałą i znaną z góry wartość, jak np. parametr P2-30, wygodnie jest użyć Auto SDO. Dane te są wysłane do węzła w chwili nawiązania z nim komunikacji, także w sytuacji gdy połączenie zostało wznowione np. po wyłączeniu zasilania serwonapędu.

Nową ramkę Auto SDO dodajemy przyciskiem Add(1), następnie możemy wpisać indeks protokołu lub kliknąć przycisk (2) aby wybrać z listy (3) rejestr do którego chcemy zapisać dane. zatwierdzamy wybór (4) i wpisujemy wartość do wysłania (5), klikamy OK (6). Na powyższym przykładzie w ten sposób są wysłane 2 wartości:

parametr P2-30 z wartością 5, zabezpieczenie pamięci EEPROM

parametr P3-06 z wartością 7 ( binarnie 00000111) ustalenie wejść sterowanych przez CAN.

Jest też możliwość aby w serwonapędzie ustawić jedynie parametry komunikacji (P3-00 i P3-01) oraz typ sterowania (P1-01) a resztę ustawień dotyczących konfiguracji wejść, wyjść itp., przesyłać przez Auto SDO.

W interfejsie CAN każdy PDO (czyli ramka wymiany danych) ma ograniczony rozmiar do 8 bajtów. Serwonapędy ASDA obsługują max 4 ramki odczytu i 4 zapisu.

W oknie mapowania PDO wybieramy obiekt do dodania(1), klikamy przeniesienie wartości(2). Wtedy obiekt pojawi się na liście zmapowanych obiektów(3). Jeśli chcemy usunąć zmapowany obiekt to wybieramy go z listy i klikamy usuniecie(4).

W załączonym przykładzie mapowanie wygląda następująco:

PDO 1400 zawiera P7-02 i P7-03 (na rysunku powyżej)

PDO 1401 zawiera P4-07 i P5-60

PDO 1800 zawiera 6064 (Position actual value) i P4-09

PDO 1400 oraz PDO 1401 powodują wysłanie danych do serwonapędu, a PDO 1800 odczyt danych z serwonapędu.

Po zatwierdzeniu wszystkich zmian w konfiguracji węzła klikamy dwukrotnie w oknie głównym CANopen Buildera na ikonę sterownika, wtedy otworzy nam się okno z ustawieniami węzłów. Wybieramy z listy dostępnych(1) nasz węzeł i przenosimy (2) go na listę węzłów dodanych do magistrali. Poniżej pojawi nam się informacja pod jakimi rejestrami w sterowniku będą dostępne dane zapisywane do serwonapędu(4) i odczytywane z niego(5). Musimy zapisać sobie ta listę ponieważ później nam się przyda.

Następnie wracamy do okna głównego i wchodzimy w tryb online(1) i ładujemy konfigurację do sterownika(2). Po zakończeniu transferu mamy skonfigurowaną komunikację.

Do komunikacji możemy użyć prawie identycznego programu jakiego używaliśmy do komunikacji przez protokół Modbus, różnice polegają jedynie na innych rejestrach do których zapisujemy i z których odczytujemy dane. Nie musimy też zapisywać wartości 5 do rejestrów P2-30 i P3-06 (wysłaliśmy te wartości poprzez Auto SDO).

Sygnały wejściowe

• SON – Serwo On
• AL_RES – Alarm reset
• MODE – tryb pracy (0-absolutny, 1-inkrementalny)
• TRIGGER – zbocze narastające powoduje rozpoczęcie wykonywania ścieżki
• NPOS – nowa pozycja
• SPEED – prędkość ruchu
• P4_09 – wartość odczytana z parametru P4-09

Sygnały wyjściowe

• S_IS_ON – potwierdzenie włączenia serwonapędu
• ATPOS – komenda PR została wykonana
• RUN – serwonapęd pracuje
• ALRM – alarm serwonapędu aktywny
• P4_07 – wartość do zapisania do parametru P4-07
• P5_60 – wartość do zapisania do parametru P5-60
• P7_02 – wartość do zapisania do parametru P7-02
• P7_03 – wartość do zapisania do parametru P7-03

W przypadku protokołu CANopen w prosty sposób jest możliwa kontrola błędów. służą do tego rejestry specjalne SR826-SR829 w których jest informacja czy któryś z węzłów nie zachowuje się normalnie oraz SR830-SR893 z kodem błędu dotyczącym konkretnego węzła.

Na powyższym rysunku jest przedstawiona sytuacja gdy odłączono przewód komunikacyjny. W rejestrze SR826 został ustawiony bit 1 co oznacza błąd z węzłem 2, kod błędu znajduje się w rejestrze SR831.

Wartość rejestru SR831 wynosi E6 co oznacza, że na magistrali CAN nie znaleziono węzła o takim numerze pomimo, że jest skonfigurowany do komunikacji.

Korzystając z komunikacji po interfejsie CANopen mamy, w porównaniu do interfejsu Modbus, o wiele większą prędkość komunikacji, większe możliwości ponieważ można podłączyć do 64 węzłów oraz sprzętową kontrolę poprawności komunikacji. Podany wyżej sposób konfiguracji sprawia, że dane są wysyłane wyłącznie w przypadku zmiany wartości rejestrów, a nie cały czas co nie zajmuje niepotrzebnie czasu na magistrali gdy żadne dane nie zostaną zmienione.

Opublikowano: 5 lutego 2018

W sterownikach PLC firmy Delta Electronics występują rejestry indeksowania umożliwiające odczyt lub zapis wartości do rejestru o adresie przesuniętym o wartość indeksu. Jest to szczególnie pomocna funkcja zarówno podczas wykonywania operacji zapisu i odczytu wartości w kolejnych rejestrach, wyszukiwania rejestru o największej lub najmniejszej wartości, oraz pracach na rejestrach o adresach wynikających z kolejności wykonywanych przez program instrukcji.

Dla sterowników serii Slim występuje 16 indeksów (E0-E7 oraz F0-F7).

W sterownikach modułowych serii AH500 jest ich 32 (E0-E31).

Aby prawidłowo zapisać adres rejestru z wykorzystanym indeksowaniem należy po adresie rejestru dodać znak „@” i nazwę indeksu: np. D0@E0

Na rysunku 1 przedstawiono przykładowy fragment programu, w którym po spełnieniu odpowiednich warunków zapisywane są wartości we wskazanych przez indeksy rejestrach.

Zgodnie z programem odpowiednio dla załączonego:

• M0 uzyskamy zapis wartości 5 do rejestru D0 przesuniętego o wartość E0=10 czyli D10. Po tej operacji D10=5.
• M1 uzyskamy zapis wartości 5 do rejestru D0 przesuniętego o wartość E0=20 czyli D20. Po tej operacji D20=5.
• M2 uzyskamy zapis wartości 15 do rejestru D0 przesuniętego o wartość E1=30 czyli D30. Po tej operacji D30=15.
• M3 uzyskamy zapis wartości 15 do rejestru D0 przesuniętego o wartość E1=40 czyli D40. Po tej operacji D40=15.

Na rysunku 2 przedstawiono fragment programu do zapisu kolejno próbkowanych współrzędnych pozycji. Próbkowanie odbywa się na zbocze narastające M10. Po jego wystąpieniu zostaje zwiększona wartość wskaźnika E0 od którego zależy miejsce zapisu współrzędnych X i Y punktu.

zapisane_X jest w tym przykładzie zmienną globalną o adresie D2000, zapisane_Y natomiast jest zmienną globalną o adresie D2002.

Taki sposób zapisu danych da następujący efekt

D2000 – współrzędna X pkt 1

D2002 – współrzędna Y pkt 1

D2004 – współrzędna X pkt 2

D2006 – współrzędna Y pkt 2

D2008 – współrzędna X pkt 3

D2010 – współrzędna Y pkt 3

itd.

Dla zabezpieczenia przed przepełnieniem rejestrów zapisu ustawione zostały granice dla narastania wartości indeksu. W tym przykładzie jest to wartość 3996 co oznacza że ostatni zapis wykona się w D5992 dla współrzędnej X oraz D5994 dla współrzędnej Y ostatniego punktu. Po dalszych próbach próbkowania zostanie wygenerowany alarm ALM_za_duzo_punktow.

Na rysunku 3 przedstawiono fragment programu do sprawdzania maksymalnej i minimalnej wartości współrzędnej Y spośród rejestrów z przykładu nr 2. Na zbocze narastające M20 zostaje załączone porównanie aktualnej wartości maksymalnej i minimalnej z aktualnym rejestrem wskazanym przez E0. Odpowiednie zapętlenie wywołania M20 spowoduje sprawdzenie wartości od D2002 do D5994 co czwarty rejestr i zapisanie wartości do max_Y i min_Y. Po sprawdzeniu wszystkich rejestrów dla potwierdzenia zostanie załączony bit M19.

Na rysunku 4 przedstawiono fragment programu do zapisywania rejestrów tą samą wartością. Na zbocze narastające M20 zostaje załączone zapisywanie wartości 996 do aktualnego rejestru wskazanego przez E0. Odpowiednie zapętlenie wywołania M20 spowoduje zapis 996 od D0 do D996 co czwarty rejestr. Po zapisie wszystkich rejestrów dla potwierdzenia zostanie załączony bit M19.

Na rysunku 5 przedstawiono fragment programu sterownika 10 MC do ruchu w interpolacji liniowej przez kolejne punkty zapisane w rejestrach:

D100 – współrzędna X pkt 1

D102 – współrzędna Y pkt 1

D104 – współrzędna X pkt 2

D106 – współrzędna Y pkt 2

D108 – współrzędna X pkt 3

D110 – współrzędna Y pkt 3

itd.

Przejazdy na poszczególne pozycje zostaną zatrzymane dla pierwszej wartości współrzędnej X = 0.00.19.

Opublikowano: 15 stycznia 2018