Serwonapęd serii A2 ma bardzo szerokie praktyczne zastosowanie. Może pracować w różnych protokołach EtherCAT, DMCNET, CanOpen, Modbus, być sterowany sygnałami analogowymi oraz cyfrowymi z wykorzystaniem funkcji wewnętrznego pozycjonera.

Dodatkowym atutem jest możliwość zaprogramowania funkcji wejść i wyjść serwowzmacniacza.

Jedną z bardziej użytecznych jest możliwość ustawienia stanu wybranego wyjścia w zależności od przedziału wartości wybranego parametru.

Parametry do przypisywania funkcji wyjściom DO1 – DO5 to odpowiednio: P2-18 – P2-22

Funkcja załączania wyjścia w zależności od wartości parametru to: „[0x2C]Zon 1 will be activated when value of P0-09 is within P0-54 – P0-55”. Można ją wybrać z listy funkcji w programie ASDASoft, lub wpisać wartość: 0x012C (dla styku NO) 0x002C (dla NC) dla parametru wybranego wyjścia DO.

Aby wybrać parametr którego wartość chcemy monitorować należy ustawić go jako Display Status Monitor 1 w parametrze P0-17 :

Po wybraniu, jego wartość trafia do Pr0-09.

Zakres dla którego wyjście ma być aktywne lub nie (w zależności od ustawienia NO, NC) ustawiamy w parametrach: min P0-54, maks. P0-55.

Opublikowano: 11 września 2017

Po wybraniu z listy funkcji w ASDA Soft: Tuning->Gain Tuning procedura tuningu manualnego w serwowzmacniaczach B3 i A3 wygląda następująco:

1. Wybór opcji tuningu manualnego

2. Wyznaczenie bezwładności (pojawi się wizard pomocniczy)

3. Zapis oczekiwanej częstotliwości odpowiedzi układu regulacji

4. Po wciśnięciu Gain Calculation przeliczenie nastaw regulatora na podstawie wartości inercji i Bandwidth

5. Wgranie nastaw na serwonapęd

Dostępne są 3 nastawy parametru P2-047 – wyłączona automatyczna filtracja, nieciągła automatyczna filtracja, ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa.

P2-047=0 – wyłączona automatyczna filtracja antyrezonansowa. Dostępne wszystkie 3 filtry do nastawy ręcznej.

P2-047=1 – włączona nieciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr dostępny do nastawy ręcznej. Serwo wykrywa dwie częstotliwości rezonansowe, filtruje je, zapisuje. Po autotuningu nie są zmieniane.

P2-047=2 – włączona ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr do nastawy ręcznej. Serwo na bieżąco wykrywa kolejne rezonanse i filtruje je. Niezalecane, może zmieniać zachowanie układu w trakcie pracy

Aby zparametryzować filtry antyrezonansowe należy najpierw wynaczyć częstotliwości rezonansowe. W tym celu należy:

1. Uruchomić funkcję Scope

2. Wybrać Motor Current [%] dla jednego kanału

3. Wyłączyć pozostałe kanały

4. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów

5. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)

6. Wybrać opcję FFT Display (Transformata Fouriera)

7. Zaznaczyć całość ruchu i wyznaczyć transformatę

8. Maksymalnie przybliżyć peak w celu wyznaczenia częstotliwości rezonansowe

9. Ustawić filtrację w zakładce Gain Tuning*

• Parametry – P2-023, P2-043, P2-045, P2-098, P2-101 – wyznaczone częstotliwości rezonansowe
• Parametry – P2-024, P2-044, P2-046, P2.099, P2.102 – wzmocnienie filtrów antyrezonansowych

*Zaleca się filtrację najwyższych peaków (z wykresu),natomiast wzmocnienie dobierać „od dołu” – zbyt duża filtracja również powoduje niepoprawne działanie serwonapędu

10. Ewentualnie ustawić filtrację w zakładce Notch Filter, gdzie można również ustawić szerokość pasma częstotliwości rezonansowej*

• • Parametry – P2-023, P2-043, P2-045, P2-098, P2-101 – wyznaczone częstotliwości rezonansowe
  • Parametry – P2-024, P2-044, P2-046, P2.099, P2.102 – wzmocnienie filtrów antyrezonansowych
  • Parametry – P2-095, P2-097, P2-097, P2-100, P2.103 – szerokość pasma częstotliwości rezonansowych

*Zaleca się filtrację najwyższych peaków (z wykresu),natomiast wzmocnienie dobierać „od dołu” – zbyt duża filtracja również powoduje niepoprawne działanie serwonapędu

Najpierw należy wyznaczyć filtracje antywibracyjne:

1. Uruchomić funkcję Scope
2. Wybrać Motor Current [%] dla kanału CH1 i wyłączyć pozostałe kanały
3. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów
4. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)
5. Nacisnąć na jeden szczyt oscylacji prądu i przejazd na drugi pozwala na wyznaczenie częstotliwości własnych układu (opcja: Frequency)

Następnie można wpisać filtry antywibracyjne. Dostępne są dwa filtry antywibracyjne. W parametrach P1-025, P1-027 podajemy częstotliwość wibracji własnych układu, z jednostką 0.1Hz (co oznacza – wartość 100 odpowiada 10.0Hz). W parametrach P1-026, P1-028 podajemy wzmocnienie filtra antywibracyjnego. Zdecydowanie zaleca się ustawienie małych wzmocnień na start, a następnie zwiększanie ich aż do wyeliminowania wibracji – filtry antywibracyjne działają na dużo niższych częstotliwościach i znacznie wpływają na zachowanie układu. Ponownie – zbyt mocno przefiltrowany układ nie będzie pracował poprawnie.

Opublikowano: 22 października 2024

Przy załączeniu panelu autotuningu serwowzmacniacz zmieni szereg parametrów. Opisanych na zdjęciu poniżej. Aby poprawnie przejść do starych parametrów, przed rozłączeniem z serwonapędem należy wyłączyć panel autotuningu.

Aby przeprowadzić procedurę autotuningu należy:

1. Załączyć panel autotuningu

2. Załączyć obwodu mocy serwonapędu

3. Przepisać parametry ruchu – przyśpieszenia, prędkość

4. Wyznaczyć dwie bezpieczne pozycje, między którymi serwo będzie się poruszać

5. Uruchomić procedurę wyznaczenia stosunku momentu bezwładności

6. Przepisać bezwładności do panelu klikając Set to Panel

7. Wgrać parametry do serwowzmacniacza

8. Ponownie uruchomić przejazd

Dostępne są 3 nastawy parametru P2-047 – wyłączona automatyczna filtracja, nieciągła automatyczna filtracja, ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa.

P2-047=0 – wyłączona automatyczna filtracja antyrezonansowa. Dostępne wszystkie 3 filtry do nastawy ręcznej.

P2-047=1 – włączona nieciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr dostępny do nastawy ręcznej. Serwo wykrywa dwie częstotliwości rezonansowe, filtruje je, zapisuje. Po autotuningu nie są zmieniane.

P2-047=2 – włączona ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr do nastawy ręcznej. Serwo na bieżąco wykrywa kolejne rezonanse i filtruje je. Niezalecane, może zmieniać zachowanie układu w trakcie pracy

Aby zparametryzować filtry antyrezonansowe należy najpierw wynaczyć częstotliwości rezonansowe. W tym celu należy:

1. Uruchomić funkcję Scope

2. Wybrać Motor Current [%] dla kanału CH1

3. Wyłączyć pozostałe kanały

4. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów

5. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)

6. Wybrać opcję FFT Display (Transformata Fouriera)

7. Zaznaczyć całość ruchu i wyznaczyć transformatę

8. Maksymalnie przybliżyć peak w celu wyznaczenia częstotliwości rezonansowe

9. Ustawić filtrację antyrezonansową*

• • Parametry – P2-23, P2-43, P2-45 – wyznaczone częstotliwości rezonansowe
  • Parametry – P2-024, P2-044, P2-046 – wzmocnienie filtrów antyrezonansowych

*Zaleca się filtrację najwyższych peaków (z wykresu),natomiast wzmocnienie dobierać „od dołu” – zbyt duża filtracja również powoduje niepoprawne działanie serwonapędu.

Najpierw należy wyznaczyć filtracje antywibracyjne:

1. Uruchomić funkcję Scope
2. Wybrać Motor Current [%] dla kanału CH1 i wyłączyć pozostałe kanały
3. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów
4. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)
5. Nacisnąć na jeden szczyt oscylacji prądu i przejazd na drugi pozwala na wyznaczenie częstotliwości własnych układu (opcja: Frequency)

Następnie można wpisać filtry antywibracyjne. Dostępne są dwa filtry antywibracyjne. W parametrach P1-025, P1-027 podajemy częstotliwość wibracji własnych układu, z jednostką 0.1Hz (co oznacza – wartość 100 odpowiada 10.0Hz). W parametrach P1-026, P1-028 podajemy wzmocnienie filtra antywibracyjnego. Zdecydowanie zaleca się ustawienie małych wzmocnień na start, a następnie zwiększanie ich aż do wyeliminowania wibracji – filtry antywibracyjne działają na dużo niższych częstotliwościach i znacznie wpływają na zachowanie układu. Ponownie – zbyt mocno przefiltrowany układ nie będzie pracował poprawnie.

Opublikowano: 5 sierpnia 2024

Procedura Autotuningu w serwowzmacniaczach B3 i A3 wygląda następująco:

1. Wybranie z listy funkcji w ASDA Soft: Tuning->Auto Tuning

2. Wybranie opcji autotuningu „Motion Command from Drive”

3. Potwierdzenie komunikatów bezpieczeństwa

4. Włączenie Servo On

5. Potwierdzenie kolejnych komunikatów bezpieczeństwa

6. Ustawienie prędkości JOG oraz czasów ramp ACC/DCC

7. Wykonanie ruchu JOG do pierwszej bezpiecznej pozycji oraz jej zapis przyciskiem Position 1

8. Wykonanie ruchu JOG do drugiej bezpiecznej pozycji oraz jej zapis przyciskiem Position 2

9. Start przejazdu pomiędzy wyznaczonymi pozycjami

10. Rozpoczęcie autotuningu poprzez wciśnięcie Next

11. Oczekiwanie na zakończenie procesu

12. Aktualizacja nowo wyznaczonych parametrów przyciskiem Update

Opublikowano: 5 sierpnia 2024

Artykuł opisuje uruchomienie sterowania serwonapędem serii B3 w przypadku komunikacji po CANopen.

Software:
ISPSoft 3.18

Hardware:

Sterownik AS218PX FW 1.14.10

Za tryb działania serwonapędu odpowiada parametr P1-01. Domyślnie ustawiona wartość to 00 (tryb PT – sterowanie impulsowe). Aby włączyć tryb pozycyjny PR, należy do niego wpisać wartość 01 (P1-01 = 01). Po wprowadzeniu tej zmiany należy zresetować zasilanie urządzenia w celu zapisania zmian.

Następnie należy ustawić adres sieciowy serwonapędu i prędkość komunikacji w sieci CANopen. Adres urządzenia należy wpisać do parametru P3-00 (domyślnie jest to 007F). W przykładach zawartych w tym artykule adres serwonapędu ustawiony został na 2 (P3-00 = 2). Prędkość komunikacji ustawiamy w parametrze P3-01, za prędkość CAN odpowiada wartość na trzeciej pozycji od prawej:

W tym artykule wykorzystana jest prędkość 1Mbps, aby ustawić zatem tą wartość należy wpisać na trzeciej pozycji od prawej liczbę 4 (np. P3-01 = 0403).

Aby podłączyć serwownapęd serii B3 ze sterownikiem PLC serii AS200 należy połączyć przewodem złącze CN3 serwonapędu (RJ45) z wbudowanym na sterowniku portem sieci CAN zgodnie ze schematem poniżej:

Do poprawnego działania sieci CAN konieczne jest umieszczenie rezystorów terminujących na początku oraz na końcu linii. W sterowniku AS200 możemy połączyć ze sobą piny 4 i 5 na zabudowanym porcie sieci CAN, które oznaczone są jako 120 Ω dzięki czemu możemy wykorzystać rezystor terminujący na początku naszej sieci. W serwonapędzie należy umieścić rezystor 120 Ω pomiędzy pinem 1 i 2 w złączce RJ45, a następnie umieścić ją w złączu CN3.

Pierwszą rzeczą jaką musimy zrobić, jest utworzenie nowego projektu w ISPSoft. Następnie po utworzeniu projektu konieczne jest otworzenie HWConfig, aby zmienić ustawienia komunikacji CANopen oraz przejść do CANOpen Builder.

Po otworzeniu HWConfig należy kliknąć dwukrotnie na sterownik, aby przejść do Edit Area

Po otworzeniu Edit Area przechodzimy do zakładki Built-in CAN communication. Tutaj musimy ustawić CAN port work mode na Delta Special Driver & CANOpen DS301 mode oraz CAN bit rate na wartość taką samą jaką ustawiliśmy na serwie.

Następnie należy wgrać konfigurację CAN na sterownik przyciskiem Download.

Po pomyślnym wgraniu możemy przejść do konfiguracji w CANOpen Builder. W tym celu należy kliknąć PPM na sterownik, następnie Communication Software -> CANOpen Builder.

W CANOpen Builder należy przejść w Online, a następnie przeskanować sieć w celu wyszukania urządzeń.

Jeśli poprzednie kroki zostały wykonane prawidłowo, powinno zostać wyszukane nasze serwo podłączone do sterownika. Klikając dwukrotnie na urządzenie możemy przejść do mapowania parametrów i rejestrów serwonapędu pod rejestry sterownika PLC.

Mapowanie polega na przypisaniu parametrów serwonapędu pod rejestry sterownika PLC tak, aby z jego poziomu możliwe było sterowanie podłączonym urządzeniem.

Najważniejsze w tym przypadku jest okno Configured PDO zawierające bloki: Rx i Tx (z danymi przeznaczonymi do zapisani na serwonapędzie i do odczytywania z niego). Każdy blok ma swój indeks (kolumna Index) i może przenosić maksymalnie 8 bajtów. Istnieje możliwość dodawania kolejnych bloków – wystarczy kliknąć dwukrotnie na wybrany blok z listy powyżej, a zostanie on dodany do wykorzystania. Aby mapować wybrane parametry należy kliknąć dwukrotnie na wybrany blok. Przykładowo dla TxPDO1:

W tym oknie dostępna jest lista wszystkich możliwych do odczytu wartości. Należy tutaj wybrać dane, które mają być odczytywane przez PLC, a następnie potwierdzić przyciskiem OK. Dla przykładu wybrany został odczyt aktualnej pozycji napędu. Po potwierdzeniu wprowadzonych zmian należy potwierdzić przyciskiem OK konfigurację wymiany danych serwa.

Następnym krokiem będzie wprowadzenie konfiguracji na rejestry sterownika PLC. W tym celu należy dwukrotnie kliknąć na ikonę sterownika. Otwarte zostanie okno Node List Setting, w którym należy przenieść wybrane urządzenie slave do listy urządzeń mapowanych:

Po wykonaniu tej czynności automatycznie zostają zmapowane wszystkie parametry, które zostały wybrane wcześniej na slave do odczytu/zapisu.

Widoczne są natychmiast adresy, pod którymi dostępne są wybrane wcześniej parametry. Wprowadzone zmiany należy potwierdzić przyciskiem OK, a następnie wgrać konfigurację do sterownika wciskając przycisk Download:

Sterowanie napędem w trybie PR przez sieć CANopen opiera się na kolejnych krokach:

• Zmapowanie odpowiednich parametrów serwonapędu
• Umożliwienie sterowania wejściami cyfrowymi z poziomu software
• Ustawienie odpowiednich funkcji wejść oraz konfiguracja ścieżek w ASDASoft
• Uruchomienie serwonapędu (Servo ON)
• Sterowanie ścieżkami

Przede wszystkim należy zmapować parametry, których modyfikacja umożliwi użytkownikowi sterowanie wejściami cyfrowymi z poziomu programu. Za tę możliwość odpowiada parametr P3-06. Ustawienie dowolnego bitu na wartość 1 w parametrze P3-06 spowoduje przestawienie się odpowiadającego temu bitowi wejścia cyfrowego na sterowanie z programu. Przykładowo ustawienie bitu 0 odpowiada za przełączenie wejścia DI1 itd.

Od teraz mamy możliwość sterowania programowo wejściami cyfrowymi (ze sterownika PLC po CAN) przy użyciu parametru P4-07. Podobnie jak w parametrze P3-06 stan danego bitu odpowiada stanowi na wejściu cyfrowym.

Po ustawieniu odpowiednich funkcji wejść w ASDASoft serwonapęd może być sterowany przez sieć CANopen w trybie PR przy użyciu powyższych parametrów.

Po połączeniu się ASDASoftem możemy ustawić funkcje wejść cyfrowych, do wywołania odpowiedniej ścieżki konieczne będzie użycie Event trigger command jako funkcje wejścia cyfrowego:

W następnym kroku należy dodać nową ścieżkę. W tym celu przechodzimy do zakładki PR Mode Setting i wybieramy ścieżkę, którą chcemy skonfigurować.

Aby wykonanie ścieżki było możliwe, konieczne będzie również przypisanie nr ścieżki do odpowiedniego Eventu.

Uwaga! Do Eventów można przypisać jedynie ścieżki o numerach: 51-63.

Po wykonaniu całej konfiguracji w ASDASoft należy wgrać ją do serwonapędu klikając w lewym górnym rogu Write All to Servo.

Od tej chwili przy użyciu wejść cyfrowych (sterowanych programowo) możliwe jest uruchamianie serwonapędu (Servo ON) i wyzwalanie eventów (i co za tym idzie ścieżek PR).

Poniżej przedstawiony został podstawowy program umożliwiający sterowanie serwonapędem oraz monitorujący aktualną pozycję serwonapędu:

Parametry zmapowane w CANopen Builder:

W ISPSoft tworzymy tablicę zmiennych globalnych, w której odwołujemy się do adresów skonfigurowanych w CANopen Builder:

W programie tym wstawiana jest wartość 5 do parametru P2-30, co służy zabezpieczeniu pamięci EEPROM przed uszkodzeniem. Następnie wpisywana jest wartość 255 do parametru P3-06, umożliwia to sterowanie wejściami cyfrowymi DI1-DI8 serwonapędu z poziomu programu. W tej samej linii odczytywana jest również pozycja aktualna serwonapędu. W Networku 3 mamy możliwość podania pozycji zadanej dla ścieżki skonfigurowanej wcześniej w PR Mode. W kolejnych liniach mamy możliwość ustawienia kolejnych bitów parametru P4-07, co umożliwia sterowanie stanem wejść cyfrowych odpowiedzialnych za załączenie: Servo ON, Alarm Reset oraz wywołanie EVENT1 oraz EVENT2.

Opublikowano: 5 sierpnia 2024

Niniejszy artykuł opisuje w jaki sposób przygotować serwo-wzmacniacz serii B3 do sterowania za pomocą komend analogowych.

Oprogramowanie:
ASDA Soft w wersji 6.4 lub wyższej

Domyślnie wzmacniacz po wyjęciu z pudełka powinien mieć zdefiniowane ustawienia fabryczne. Jeżeli urządzenie było wcześniej parametryzowane i używane, a chcemy rozpocząć konfigurację od nowa to w pierwszej kolejności zalecamy przywrócić wszystkie parametry do wartości domyślnych. W tym celu naciskamy dwa razy przycisk „MODE” na panelu wzmacniacza, następnie dwa razy przycisk „SHIFT”. Teraz za pomocą strzałki w górę ustawiamy wartość „8”  na wyświetlaczu i zatwierdzamy ją przyciskiem „SET”. Następnie zmieniamy wartość na wyświetlaczu za pomocą strzałek na wartość „10” i ponownie wciskamy „SET”.  Na wyświetlaczu ujrzymy komunikat: „busy” a następnie „done”. Ustawienia fabryczne zostały przywrócone, teraz wystarczy zresetować zasilanie wzmacniacza.

Do konfiguracji wzmacniacza potrzebny jest przewód USB zakończony z jednej strony wtyczką USB typu A, a z drugiej wtyczką typu USB mini. Podłączamy przewód do komputera i uruchamiamy aplikację ASDA Soft. Po uruchomieniu aplikacji powinno wyświetlić się okno pozwalające na wyszukanie urządzenia. Wybieramy interesującą nas serię urządzenia z rozwijanego menu a następnie port komunikacyjny pod którym zgłasza się urządzenie.

Jeżeli mamy już wybrany port i urządzenie klikamy przycisk „Add”. Program połączy się z wzmacniaczem i wyświetli podstawowe informacje o urządzeniu oraz zestawienie ustawionych parametrów.

Nowy wzmacniacz ma fabrycznie zdefiniowane wejścia krańcówek oraz awaryjnego zatrzymania jako styki NC, w związku z czym jeżeli do wejść cyfrowych wzmacniacza nie zostały podłączone te sygnały, na ekranie wyświetlacza oraz w programie ujrzymy alarmy związane właśnie z najechaniem napędu na czujniki krańcowe pozycji oraz alarm związany z awaryjnym zatrzymaniem. Jeżeli nie możemy w danej chwili podłączyć tych sygnałów, możemy zmienić ich logikę w programie ASDA Soft, zmieniając odpowiednie parametry.

W celu zmiany logiki tych wejść cyfrowych, klikamy w zakładkę „Digital IO / Jog Control” a następnie zaznaczamy opcję „Edit DI/O Item”. Otwarte zostanie nowe okno, w którym widać  aktywne krańcówki oraz załączone wejście awaryjnego zatrzymania (podświetlone są na żółto). Teraz możemy zmienić ich logikę na NO. W tym celu klikamy interesujący nas wiersz odnoszący się do danego wejścia cyfrowego i zaznaczamy przy nim literkę „A” ,a następnie klikamy przycisk „OK” . Analogicznie postępujemy z drugą krańcówką i zatrzymaniem awaryjnym.

Teraz możemy zresetować alarmy na wzmacniaczu. W tym celu klikamy na aktywny alarm po lewej stronie a następnie kasujemy alarm przyciskiem „Alarm Reset” .

Wzmacniacz przyjmuje komendy w postaci sygnału napięciowego. Oznacza to, że musimy podać na odpowiednie wejście analogowe sygnał z zakresu +/- 10V DC. Mamy dwie możliwości sterowania za pomocą sygnału analogowego: tryb prędkościowy lub tryb momentowy. W zależności od potrzeb podajemy sygnał na odpowiednie wejście serwo-napędu.

3.1 Tryb prędkościowy

W tym trybie sygnał napięciowy interpretowany jest jako komenda prędkości obrotowej silnika. Wartość -10 V DC to inaczej najniższa wartość prędkości w odwrotnym kierunku czyli na przykład -3000 RPM, natomiast wartość +10 V DC to najwyższa wartość prędkości w prawidłowym kierunku obrotu czyli przykładowo 3000 RPM. Przed zmianą parametrów, podłączamy sygnał do odpowiedniego wejścia w łączu CN1 wzmacniacza w zależności od modelu. Poniżej zaprezentowano podłączenie sterownika PLC serii AS200 do wzmacniacza serii B3 w zależności od wersji.

Przechodzimy teraz do zmiany parametrów wzmacniacza. Lista podstawowych parametrów potrzebnych do poprawnej pracy serwo-napędu to:

• P 01-001 na wartość 0x0002 – jest to tryb prędkościowy wzmacniacza w którym komenda zadawana jest z wejścia analogowego lub wejść cyfrowych; zmiana tego parametru wymaga resetu zasilania wzmacniacza;
• P 01-038 – jest to parametr który definiuje minimalną prędkość z jaką ma poruszać się silnik w obu kierunkach, jeżeli komenda jest poniżej tej prędkości silnik nie wykonuje obrotu, funkcja ta przydaje się wówczas gdy zadana wartość napięcia nie jest równa idealnemu 0 V DC;
• P 01-040 – maksymalna wartość prędkości dla komendy analogowej, jest to prędkość z jaką będzie kręcić się silnik dla wartości maksymalnej z zakresu +/- 10 V DC czyli na przykład: ustawiona została wartość 2000 RPM, komenda napięciowa to 10 V DC, silnik będzie się kręcić z prędkością 2000 RPM;

W celu dokonania zmiany parametrów przechodzimy do zakładki „Parameter Editor”.

Teraz pobieramy parametry ze wzmacniacza klikając w otwartym oknie ikonę serwo-napędu z zieloną strzałką.

Po pobraniu parametrów, przechodzimy do ich zmiany. Zmiany dokonujemy poprzez wybranie grupy parametrów a następnie wiersza z odpowiednim numerem parametru. Możemy wpisać bezpośrednio wartość w kolumnie „Value” lub kliknąć dwukrotnie na komórkę i wspomóc się podpowiedziami z okna. W zależności od parametru, w okienku pojawią się informacje odnośnie zakresu wartości lub krótkie objaśnienia danego parametru.

Zmienione parametry możemy wgrywać po kolei pojedynczo lub zbiorczo po zmianie wszystkich parametrów. W celu wgrania parametrów klikamy na ikonę wzmacniacza z pomarańczową strzałką w oknie zmiany parametrów. Ukaże nam się okno, w którym będziemy mieli opcję jakie parametry chcemy wgrać. Do wyboru mamy: wgranie tylko zmienionych parametrów, wgranie wszystkich parametrów, wgranie parametrów tylko z grupy PM lub wgranie standardowych grup parametrów bez grupy PM. Najlepiej wybrać opcję wgrania tylko zmienionych parametrów. Niektóre parametry po zmianie wymagają resetu zasilania, jeżeli nie jesteśmy pewnie które z nich tego wymagają, a które nie, profilaktycznie po zmianie wszystkich parametrów możemy zresetować zasilanie. Wtedy będziemy mieli pewność, że wszystkie ustawienia zapisały się w pamięci wzmacniacza.

3.2 Tryb momentowy

Ten tryb pozwala na kontrolę momentu obrotowego silnika. Wartość -10 V DC to inaczej maksymalny moment obrotowy w kierunku przeciwnym natomiast +10 V DC to maksymalna wartość momentu w kierunku prawidłowym. Prędkość obrotowa silnika zależy od tego jakie obciążenie zostało przyłożone do wału silnika. Wzmacniacz będzie utrzymywał dany moment obrotowy odpowiednio regulując prąd silnika utrzymując go na stałym poziomie. W tej sytuacji obroty silnika będą ulegały zmianie w zależności od przyłożonego obciążenia. Przed zmianą parametrów podłączamy sygnał komendy do odpowiedniego wejścia analogowego wzmacniacza w złączu CN1. Poniżej przedstawione zostało podłączenie sygnału analogowego ze sterownika serii AS200 do serwo-napędu.

Po podłączeniu przewodów w trybie momentowym przechodzimy do zmiany odpowiednich parametrów:

• P 01-001 ustawiamy na wartość 3 czyli tryb momentowy w którym komenda momentu zadawana jest z wejścia analogowego lub wejść cyfrowych wzmacniacza, zmiana tego parametru wymaga resetu zasilana serwo-napędu
• P 01-041 – maksymalna wartość komendy momentu w procentach; odnosi się ona do wartości zmianowej prądu wzmacniacza czyli wartość 100% to inaczej znamionowy prąd wzmacniacza;

Zmiany parametrów dokonujemy w analogiczny sposób jak w przypadku trybu prędkościowego.

Po wybraniu trybu i wprowadzeniu parametrów do wzmacniacza możemy wykonać test działania. W tym celu musimy załączyć obwód mocy wzmacniacza. Możemy to zrobić na dwa sposoby: załączyć go poprzez podanie stanu wysokiego na odpowiednio zdefiniowane wejście cyfrowe lub zmienić logikę jednego z wejść cyfrowych na taką, że po włączeniu wzmacniacza obwód mocy zostanie od razu załączony.

Zmiany funkcji oraz logiki wykonujemy we wcześniej już wspomnianej zakładce
„Digital IO / Jog Control”.  Zaznaczamy opcję „Edit DI/O Item” a następnie w interesującym nas wejściu cyfrowym klikamy pierwsza funkcję czyli 0x01, zmieniamy logikę na „B” i klikamy przycisk „OK” .

4.1 W celu sprawdzenia jaka komenda trafia na wzmacniacz oraz jakie są wartości momentu czy prędkości, możemy wykorzystać oscyloskop zabudowany w programie ASDA Soft. Wybieramy w tym celu zakładkę „Scope”. Po otwarciu nowego okna mamy do wyboru 8 kanałów. Możemy włączać lub wyłączać każdy kanał z osobna za pomocą okienka przy nazwie kanału. Wykres na monitorze będzie rysowany w kolorze przypisanym do danego kanału. W każdym kanale dostępna jest zakładka z parametrami jakie możemy śledzić. Wybieramy przykładowo prędkość silnika, komendę analogową oraz prąd silnika w %. Wartości zostaną zebrane dopiero w momencie gdy naciśniemy przycisk „RUN” w górnej części okna. Jeżeli chcemy zatrzymać zbieranie danych, klikamy w tym samym miejscu przycisk „STOP”. Zebrane dane możemy powiększać zaznaczając interesujący nas obszar lub skalując do rozmiaru okna za pomocą funkcji w górnej części okna po lewej stronie.

Opublikowano: 15 lipca 2024