Oprogramowanie ISPSoft zawiera szereg narzędzi służących do zabezpieczenia projektów znajdujących się na komputerze oraz w sterowniku PLC. Należą do nich głównie hasła różnego poziomu, dzięki którym użytkownicy mogą zastosować zabezpieczenia w zależności od ich potrzeb.

Dostępne zabezpieczenia przedstawia poniższa grafika:

ID jest podstawowym zabezpieczeniem danych. ID programu, który ma trafić na sterownik PLC musi być identyczne z ID tego sterownika. Oznacza to, że projekt chroniony swoim ID może być załadowany tylko do konkretnego sterownika o tym samym ID.

W przypadku pobierania programu z PLC użytkownik zostanie poproszony wcześniej o podanie ID sterownika. Sytuacja wygląda podobnie w przypadku otwierania chronionego projektu – zanim program zostanie otworzony należy podać ID projektu. Zabezpieczenie to jest zatem uniwersalne, służy do ogólnego zabezpieczenia danych.

Należy przejść do menu Tools -> Program Settings -> Program ID Setting, otworzy się okno w którym podaje się nowe ID programu:

Jeśli projekt nie jest chroniony swoim ID to w nowo otwartym oknie znajdować się będą dwa pola do wpisania nowego ID i potwierdzenia go. Po jego wpisaniu i potwierdzeniu przyciskiem OK należy opuścić okno Program ID Setting wybierając przycisk Cancel.

Jeśli projekt jest chroniony swoim ID to okno Program ID Setting wyglądać będzie następująco:

Wpisanie tutaj poprawnego ID projektu spowoduje zdjęcie tego zabezpieczenia i da możliwość wprowadzenia nowego ID.

ID projektu nie może zawierać polskich znaków, może składać się z liter, cyfr, spacji, ważna jest wielkość znaków. Długość ID zależy od konkretnego modelu sterownika.

Zanim ID zostanie nałożone na sterownik należy się upewnić, że ISPSoft jest z nim połączony. Następnie należy w menu przejść do PLC -> System Security -> PLC ID Setting

Jeśli sterownik nie jest chroniony swoim ID to w nowo otwartym oknie znajdować się będą dwa pola do wpisania nowego ID i potwierdzenia go. Po jego wpisaniu i potwierdzeniu przyciskiem OK należy opuścić okno Program ID Setting wybierając przycisk Cancel.

Jeśli sterownik jest chroniony swoim ID to w otwartym oknie znajdować się będzie jedno pole do wpisania aktualnego ID PLC i zdjęcia tego zabezpieczenia.

Podobnie jak w ID projektu, ID PLC nie może zawierać polskich znaków, może składać się z liter, cyfr, spacji, ważna jest wielkość znaków. Długość ID zależy od konkretnego modelu sterownika.

Hasło projektu służy do zabezpieczania programów w projekcie. Podanie tego hasła jest wymagane przed otwarciem POU znajdującego się w danym projekcie, dodatkowo użytkownik ma możliwość zdefiniowania maksymalnej liczby prób wpisywania hasła. Jeśli liczba ta zostanie przekroczona to projekt zostanie zamknięty.

W przypadku hasła PLC sytuacja wygląda podobnie. Podanie hasła jest wymagane przed pobraniem lub załadowaniem programu na sterownik. Tutaj również użytkownik może zdefiniować maksymalną liczbę prób wpisania hasła, po przekroczeniu której sterownik PLC zostanie zablokowany. Jedynym sposobem na odblokowanie sterownika jest zresetowanie go do ustawień fabrycznych.

Należy przejść to menu Tools -> Program Settings -> Project Password Setting, otworzy się okno Projetct Password Setting:

Jeśli projekt nie jest chroniony hasłem to otwarte okno zawierać będzie dwa pola (tak jak powyżej) do wprowadzenia i potwierdzenia nowego hasła. Tak jak przy pozostałych hasłach akceptowane są jedynie angielskie litery, cyfry i spacje oraz brana jest pod uwagę wielkość znaków. Aby ograniczyć liczbę prób wprowadzania hasła zaznaczyć należy pole Enable Limited Times i podać tę liczbę. Od momentu potwierdzenia przyciskiem OK projekt chroniony jest hasłem. Okno zostanie zamknięte po kliknięciu Cancel:

Jeśli projekt był już chroniony hasłem to po otwarciu okna Project Password Setting użytkownik zostanie poproszony o podanie go. Po potwierdzeniu przyciskiem OK zabezpieczenie to zostanie zdjęte. Aby tego nie robić można opuścić to okno klikając przycisk Cancel.

W przypadku serii sterowników DVP można skorzystać z karty DVPPCC01 przechowującej kopię zapasową. Jeśli pole Program Copy to PCC01 zostanie zaznaczone to po załadowaniu programu sterownik wejdzie w tryb oczekiwania na kartę backup. Jeśli karta DVPPCC01 zostanie podłączona do sterownika w trybie oczekiwania to na karcie utworzona zostanie kopia zapasowa programu sterownika. Jeśli jednak przed podłączeniem karty do sterownika wysłana zostanie jakakolwiek komenda to tryb oczekiwania zakończy się i kopia zapasowa nie zostanie już utworzona.

Zanim hasło zostanie nałożone na sterownik należy się upewnić, że ISPSoft jest z nim połączony. Należy następnie przejść do menu: PLC -> System Security -> Password Setting. ISPSoft połączy się ze sterownikiem i wczyta z niego informacje na temat hasła, zostanie otworzone okno Password Setting:

Informacja na dolnym pasku otwartego okna (powyżej „UnLock”) wskazuje stan zabezpieczenia hasłem sterownika.

Jeśli sterownik nie jest chroniony hasłem to otwarte okno zawierać będzie dwa pola (tak jak powyżej) do wprowadzenia i potwierdzenia nowego hasła. Tak jak przy pozostałych hasłach akceptowane są jedynie angielskie litery, cyfry i spacje oraz brana jest pod uwagę wielkość znaków. Aby ograniczyć liczbę prób wprowadzania hasła zaznaczyć należy pole Enable Limited Times i podać tę liczbę. Od momentu potwierdzenia przyciskiem OK projekt chroniony jest hasłem. Okno zostanie zamknięte po kliknięciu Cancel.

Jeśli dane na PLC są chronione hasłem to w otwartym oknie znajdować się będzie tylko jedno pole do wprowadzenia aktualnego hasła. Po jego wpisaniu i potwierdzeniu OK zabezpieczenie to zostanie zdjęte. Aby tego nie robić można zamknąć okno klikając Cancel.

W ISPSoft istnieje możliwość automatycznego ustawienia tego samego hasła na projekcie i sterowniku PLC podczas ładowania programu na sterownik lub pobierania go ze sterownika.

• Ładowanie programu na sterownik

Jeśli podczas ładowania programu zaznaczona zostanie opcja Synchronize Project and PLC Password w oknie Transfer Setup to ustawione zostanie hasło PLC i będzie ono identyczne z hasłem projektu.

Jeśli hasło projektu nie będzie ustawione, a użytkownik pomimo to zaznaczy powyższą opcję to system poprosi go o podanie nowego hasła projektu. Po załadowaniu programu na sterownik hasła będą zsynchronizowane.

• Pobieranie programu ze sterownika

Jeśli podczas pobierania programu zaznaczona zostanie opcja Synchronize Project and PLC Password w oknie Transfer Setup to ustawione zostanie hasło projektu i będzie ono identyczne z hasłem PLC.

Jeśli na sterowniku nie ma ustawionego hasła to również na projekcie nie zostanie ustawione żadne hasło. Jeśli zaznaczone zostanie pole Program to opcja Synchronize Project and PLC Password stanie się niedostępna, a hasło projektu będzie takie samo jak hasło zabezpieczające oryginalny program (kod źródłowy).

Hasło to służy do zablokowania dostępu do poszczególnych POU. Próba otworzenia zabezpieczonego POU zostanie poprzedzona prośbą o podanie hasła. Aby je ustawić należy kliknąć prawym przyciskiem myszy na wybrane POU w drzewie projektu, w otwartym oknie kontekstowym wskazać POU i kliknąć Properties… jak wskazano niżej:

Jeśli POU nie jest chronione hasłem to we wskazanym obszarze Protection znajdować się będą dwa pola do wprowadzenia i potwierdzenia nowego hasła. Po jego wpisaniu należy zapisać zmiany klikając przycisk OK.

Jeśli wybrane POU było już chronione hasłem to w otwartym oknie znajdować się będzie tylko jedno pole, do którego można wprowadzić aktualne hasło w celu zdjęcia zabezpieczenia z POU.

Podczas kompilacji programu powstaje kod zawierający program i podprogram główny. Podprogram przekształcany jest w POU w blokach funkcyjnych w projekcie. Jeśli w oknie Transfer Setup pole Program jest niezaznaczone, natomiast pole Object Code jest zaznaczone to podczas ładowania projektu na sterownik podprogram główny przekształcany jest w POU w blokach funkcyjnych (sytuacja przedstawiona na schemacie niżej). Z założenia POU chronione są tylko hasłami POU, zatem podczas kompilacji nowo utworzone POU pozostaną niezabezpieczone.

Innymi słowy technologie i rozwiązania użyte w projekcie są często zapisane w blokach funkcyjnych. Jeśli program przeszedł przez przedstawiony na schemacie wyżej proces to rozwiązania stworzone wcześniej w podprogramach pozostaną niezabezpieczone (po odczytaniu kodu ze sterownika mają one postać niezabezpieczonych POU). Aby temu zapobiec istnieje możliwość nałożenia hasła na podprogram przed załadowaniem projektu na sterownik – po późniejszym odczytaniu go hasło to przekształcone zostanie w hasło POU. Wynikiem tego będzie zastrzeżenie dostępu do podprogramu nawet po kompilacji i pobraniu projektu ze sterownika.

Aby ustawić hasło podprogramu należy w menu ISPSoft przejść do Tools -> Program Settings -> Subroutine Password Setting. Informacja na dole wyświetlonego okna informuje o tym czy hasło podprogramu zostało już ustalone:

Jeśli podprogram nie jest zabezpieczony to w wyświetlonym oknie Subroutine Password Setting znajdować się będą dwa pola do wpisania nowego hasła i potwierdzenia go.

Jeśli hasło zostało wcześniej nałożone na podprogram to w wyświetlonym oknie znajdować się będzie tylko jedno pole do którego można wprowadzić aktualne hasło aby zdjąć zabezpieczenie z podprogramu. Tak jak przy pozostałych hasłach akceptowane są jedynie angielskie litery, cyfry i spacje oraz brana jest pod uwagę wielkość znaków.

W ISPSoft istnieje funkcja blokująca pobieranie programu z PLC. Po jej włączeniu i załadowaniu danego projektu na sterownik nie będzie można pobrać żadnych danych ze sterownika na PC. Aby pobieranie danych z PLC było ponownie możliwe należy przywrócić ustawienia fabryczne sterownika. Dodatkowo PLC nie może być zabezpieczony hasłem (hasło PLC) aby móc korzystać z te funkcji (hasło PLC jest wtedy zbędne ponieważ żadne dane nie mogą zostać odczytane ze sterownika).

Aby wyłączyć możliwość pobierania programu z PLC należy w menu ISPSoft przejść do PLC -> System Security -> Program Upload Disable:

Przed użyciem tej funkcji należy upewnić się, że jest ona obsługiwana przez wybrany model sterownika i jego firmware.

Wartości przechowywane w rejestrach o tym statusie nie mogą zostać w żaden sposób zmodyfikowane przez użytkownika. Aby zmiana wartości w wybranych rejestrach była powtórnie możliwa należy przywrócić ustawienia fabryczne sterownika.

Aby na wybrane rejestry nałożyć status „tylko do odczytu” należy w menu ISPSoft przejść do PLC -> System Security -> Read Only Area Setting. W nowo otwartym oknie Read Only Area Setting można wybrać zakresy odpowiednich rejestrów i zablokować możliwość ich modyfikacji przez użytkownika. Po wprowadzeniu zmian należy kliknąć przycisk Set aby zapisać zmiany na sterowniku.

Przed użyciem tej funkcji należy upewnić się, że jest ona obsługiwana przez wybrany model sterownika i jego firmware.

Użytkownik może ustawić hasło TC-01 na panelu DVPDU-01. Poniżej przedstawiono rysunek poglądowy sterownika z panelem:

Hasło TC-01 jest identyczne z hasłem PLC ustawionym w ISPSoft, zatem przed odczytaniem i wpisaniem danych przy użyciu panelu DVPDU-01 użytkownik zostanie poproszony o wpisanie tego hasła. Jeśli hasło PLC nie zostało wcześniej ustawione to będzie ono identyczne z hasłem TC-01 ustawionym poprzez panel DVPDU-01. Poniżej przedstawiono procedurę zabezpieczania sterownika hasłem TC-01.

1. Po przytrzymaniu przycisku ESC na panelu DVPDU-01 przez 3 sekundy, pojawi się ekran ustawiania hasła:

2. Ustawianie i zdejmowanie hasła TC-01 przez ISPSoft

a) Ustawianie hasła

Należy przejść w menu ISPSoft do Tools -> DU01 Setting -> Set TC-01 Password Key, otworzy się okno Set TC-01 Password Key. Należy wprowadzić w nim nowe hasło i potwierdzić przyciskiem OK.

b) Zdejmowanie hasła

Należy przejść w menu ISPSoft do Tools -> DU01 Setting -> Clear TC-01 Password Key i w nowo otwartym oknie potwierdzić wybór klikając Yes.

c) Po ustawieniu / zdjęciu hasła TC-01 wyświetlony zostanie napis KEY SET na panelu DVPDU-01. Należy wcisnąć klawisz ESC.

Opublikowano: 15 stycznia 2018

Istnieje wiele sposobów sterowania serwonapędami ASDA przy wykorzystaniu sterownika PLC z serii AS300:

• impulsowo (sygnały dir/step) PT
• PR mode (wykonywanie ścieżek zapisanych w serwonapędzie)
• zapisując ścieżki w serwonapędzie i wywołując je komendami poprzez protokół komunikacyjny
• Za pomocą komend wysyłanych do serwonapędu w trybie CANopen Mode
• dedykowanymi instrukcjami “Delta CANopen Communication Instructions” dostępnymi w serii sterowników AS300

W poprzednich częściach artykułu zajmowaliśmy się sterowaniem impulsowym, wykonywaniem ścieżek PR poprzez wejścia cyfrowe serwonapędu oraz zapisując ścieżki i wywołując poprzez interfejs Modbus RS485. W tej części artykułu będziemy przesyłać dane poprzez interfejs CAN.

Cała konfiguracja serwonapędu jest identyczna jak w trzeciej części serii artykułów o AS300. W przeciwieństwie do części trzeciej artykułu, możemy pominąć konfigurację ścieżek, ponieważ będziemy ją przesyłać przez interfejs komunikacyjny.

Musimy jeszcze zmienić ustawienia komunikacji, służą do tego parametry grupy P3.

• P3-00 2 adres urządzenia (dotyczy zarówno interfejsu Modbus jak również CAN)
• P3-01 0x405 prędkość transmisji (CAN 1Mb/s, Modbus 115200)
• Ustawiając adres urządzenia należy pamiętać aby adres każdego urządzenia na magistrali był niepowtarzalny.
• Po zmianie adresu urządzenia musimy zresetować zasilanie serwonapędu.

W przypadku interfejsu CAN jest możliwość przesłania parametrów poprzez magistralę za pomocą komunikatów SDO które są wysyłane tuż po nawiązaniu komunikacji z węzłem CAN.

W przypadku komunikacji za pomocą interfejsu CAN, łączymy za pomocą przewodu z końcówkami RJ45 złącze CN6 serwonapędu ze złączem na karcie AS-FCOPM, która musi być włożona w slot 2 na sterowniku (slot 1 nie obsługuje karty AS-FCOPM). Sieć CAN musi być zakończona na obydwu końcach rezystorami dopasowującymi (120om), popularnie zwanych terminatorami. Należy tez używać przewodów ekranowanych aby uniknąć zakłóceń komunikacji. Karta AS-FCOPM posiada wbudowany rezystor więc po stronie sterownika można przełączyć przełącznik na karcie funkcyjnej, opisany TERM, w pozycję ON.

Po stronie serwonapędu należy skorzystać z TAP-TR01.

W sterownikach AS300 Moduł CAN może pełnić kilka funkcji, w przypadku niektórych konfigurowanie poprzez CANopenBuilder jest nieaktywne, więc dostęp do CANopenBuildera jest poprzez HWCONFIG. Jednak w pierwszej kolejności musimy odpowiednio ustawić parametry pracy karty CAN. Uruchamiamy HWCONFIG:

A następnie otwieramy konfigurację klikając dwukrotnie na rysunku sterownika(1), z menu wybieramy Function Card 2 Setting(2), a następnie uzupełniamy: (3) ręczny tryb wyboru karty oraz typ karty AS-FCOPM, (4) tryb pracy karty CANopen DS301 i numer węzła sieci mastera CAN, (5) prędkość transmisji taką samą jak w serwonapędzie 1000kbps (=1Mbps) i kiedy ma się rozpocząć wymiana danych (w momencie zasilenia sterownika czy gdy sterownik będzie w trybie run).

Oprogramowanie CANopenBulder otwieramy klikając na rysunek sterownika prawym przyciskiem myszy Communication Software/CANopen Builder.

Klikając przycisk Online (1) łączymy się ze sterownikiem, A za pomocą Scan Network (2) wyszukujemy dostępne węzły sieci CAN. Pod rysunkiem sterownika powinny pokazać się nam znalezione węzły (3) w przypadku gdy znaleziono wszystkie podłączone węzły możemy przerwać dalsze wyszukiwanie (4).

Klikając dwukrotnie ikonę serwonapędu otworzymy okno do ustawiania komunikacji, w którym możemy ustawić:

(1) numer węzła sieci.

(2) wyświetlana nazwa

(3) dostępne ramki danych

(4) ustawione ramki danych

(5) dodawanie ramek z listy dostępnych do ustawionych

(6) kasowanie ramki z listy ustawionych

(7) konfigurowanie ramki

(8) ustawienia ramki

(9) konfiguracja ramek Auto SDO

W przypadku danych które po uruchomieniu są ustawione na stałą i znaną z góry wartość, jak np. parametr P2-30, wygodnie jest użyć Auto SDO. Dane te są wysłane do węzła w chwili nawiązania z nim komunikacji, także w sytuacji gdy połączenie zostało wznowione np. po wyłączeniu zasilania serwonapędu.

Nową ramkę Auto SDO dodajemy przyciskiem Add(1), następnie możemy wpisać indeks protokołu lub kliknąć przycisk (2) aby wybrać z listy (3) rejestr do którego chcemy zapisać dane. zatwierdzamy wybór (4) i wpisujemy wartość do wysłania (5), klikamy OK (6). Na powyższym przykładzie w ten sposób są wysłane 2 wartości:

parametr P2-30 z wartością 5, zabezpieczenie pamięci EEPROM

parametr P3-06 z wartością 7 ( binarnie 00000111) ustalenie wejść sterowanych przez CAN.

Jest też możliwość aby w serwonapędzie ustawić jedynie parametry komunikacji (P3-00 i P3-01) oraz typ sterowania (P1-01) a resztę ustawień dotyczących konfiguracji wejść, wyjść itp., przesyłać przez Auto SDO.

W interfejsie CAN każdy PDO (czyli ramka wymiany danych) ma ograniczony rozmiar do 8 bajtów. Serwonapędy ASDA obsługują max 4 ramki odczytu i 4 zapisu.

W oknie mapowania PDO wybieramy obiekt do dodania(1), klikamy przeniesienie wartości(2). Wtedy obiekt pojawi się na liście zmapowanych obiektów(3). Jeśli chcemy usunąć zmapowany obiekt to wybieramy go z listy i klikamy usuniecie(4).

W załączonym przykładzie mapowanie wygląda następująco:

PDO 1400 zawiera P7-02 i P7-03 (na rysunku powyżej)

PDO 1401 zawiera P4-07 i P5-60

PDO 1800 zawiera 6064 (Position actual value) i P4-09

PDO 1400 oraz PDO 1401 powodują wysłanie danych do serwonapędu, a PDO 1800 odczyt danych z serwonapędu.

Po zatwierdzeniu wszystkich zmian w konfiguracji węzła klikamy dwukrotnie w oknie głównym CANopen Buildera na ikonę sterownika, wtedy otworzy nam się okno z ustawieniami węzłów. Wybieramy z listy dostępnych(1) nasz węzeł i przenosimy (2) go na listę węzłów dodanych do magistrali. Poniżej pojawi nam się informacja pod jakimi rejestrami w sterowniku będą dostępne dane zapisywane do serwonapędu(4) i odczytywane z niego(5). Musimy zapisać sobie ta listę ponieważ później nam się przyda.

Następnie wracamy do okna głównego i wchodzimy w tryb online(1) i ładujemy konfigurację do sterownika(2). Po zakończeniu transferu mamy skonfigurowaną komunikację.

Do komunikacji możemy użyć prawie identycznego programu jakiego używaliśmy do komunikacji przez protokół Modbus, różnice polegają jedynie na innych rejestrach do których zapisujemy i z których odczytujemy dane. Nie musimy też zapisywać wartości 5 do rejestrów P2-30 i P3-06 (wysłaliśmy te wartości poprzez Auto SDO).

Sygnały wejściowe

• SON – Serwo On
• AL_RES – Alarm reset
• MODE – tryb pracy (0-absolutny, 1-inkrementalny)
• TRIGGER – zbocze narastające powoduje rozpoczęcie wykonywania ścieżki
• NPOS – nowa pozycja
• SPEED – prędkość ruchu
• P4_09 – wartość odczytana z parametru P4-09

Sygnały wyjściowe

• S_IS_ON – potwierdzenie włączenia serwonapędu
• ATPOS – komenda PR została wykonana
• RUN – serwonapęd pracuje
• ALRM – alarm serwonapędu aktywny
• P4_07 – wartość do zapisania do parametru P4-07
• P5_60 – wartość do zapisania do parametru P5-60
• P7_02 – wartość do zapisania do parametru P7-02
• P7_03 – wartość do zapisania do parametru P7-03

W przypadku protokołu CANopen w prosty sposób jest możliwa kontrola błędów. służą do tego rejestry specjalne SR826-SR829 w których jest informacja czy któryś z węzłów nie zachowuje się normalnie oraz SR830-SR893 z kodem błędu dotyczącym konkretnego węzła.

Na powyższym rysunku jest przedstawiona sytuacja gdy odłączono przewód komunikacyjny. W rejestrze SR826 został ustawiony bit 1 co oznacza błąd z węzłem 2, kod błędu znajduje się w rejestrze SR831.

Wartość rejestru SR831 wynosi E6 co oznacza, że na magistrali CAN nie znaleziono węzła o takim numerze pomimo, że jest skonfigurowany do komunikacji.

Korzystając z komunikacji po interfejsie CANopen mamy, w porównaniu do interfejsu Modbus, o wiele większą prędkość komunikacji, większe możliwości ponieważ można podłączyć do 64 węzłów oraz sprzętową kontrolę poprawności komunikacji. Podany wyżej sposób konfiguracji sprawia, że dane są wysyłane wyłącznie w przypadku zmiany wartości rejestrów, a nie cały czas co nie zajmuje niepotrzebnie czasu na magistrali gdy żadne dane nie zostaną zmienione.

Opublikowano: 5 lutego 2018